Välikerros "Chili" Pepper-robotin ohjelmoinnin helpottamiseksi
Hiltunen, Aleksi (2018)
2018
Tietotekniikka
Tieto- ja sähkötekniikan tiedekunta - Faculty of Computing and Electrical Engineering
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2018-12-05
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201811142582
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201811142582
Tiivistelmä
Sosiaalinen robotti on fyysinen laite, joka pystyy olemaan vuorovaikutuksessa ihmisen, eläimen tai toisen robotin kanssa. Niiden yleistymisen myötä on tärkeää kehittää niiden ohjelmointi- ja operointityökalujakin. Robottien helpon käyttämisen ja operoimisen avulla mahdollistetaan niiden käyttäminen ja kehittäminen suuremmalle yleisölle. Helpommalla käytettävyydellä voidaan laskea kynnystä ohjelmoida robottia sen haastavan mielikuvan vuoksi.
Tässä diplomityössä suunnitellaan välikerros ”Chili” SoftBank Roboticsin Pepper-robotille helpottamaan sen ohjelmointia ja operointia. SoftBank Robotics tarjoaa kaksi työkalua robottiensa ohjaamiseen: NAOqi SDK ja Choregraphe. Chili toteutetaan NAOqi Python SDK:n päälle, ja käytännössä sen tarkoitus on tuoda NAOqi-rajapinta helpommin käytettäväksi.
Välikerroksen suunnittelussa keskitytään tavoitteeseen parantaa robotin ohjelmointityökalun käytettävyyttä. Ensimmäisessä versiossa Chili ei tue kaikkia NAOqi-rajapinnan toimintoja, vaan niistä kartoitetaan tärkeimmät skenaarioiden avulla. Kun Chili on valmis käytettäväksi, sille suoritetaan käytettävyystestaus, jossa kuusi testihenkilöä käyttää Chiliä ja Choregraphea toteuttamaan ennalta määriteltyjä tehtäviä. Tavoitteena on tehdä Chilistä korkean abstraktiotason työkalu, jolla selkeytetään robotin ohjelmointityötä. Testauksen tulokset osoittavat, että tehtävien tekemiseen kulunut aika Chilillä on noin puolet Choregraphella kuluvaan aikaan verrattuna. Lisäksi suurin osa testihenkilöistä kertoi mieluummin toteuttavansa tehtävän Chilillä. Chili ei ole tämän diplomityön jäljiltä lopullisen valmis ohjelmisto, vaan jotta se kattaisi kaikki tarvittavat robotin toiminnot, tulee sitä kehittää eteenpäin.
Tässä diplomityössä suunnitellaan välikerros ”Chili” SoftBank Roboticsin Pepper-robotille helpottamaan sen ohjelmointia ja operointia. SoftBank Robotics tarjoaa kaksi työkalua robottiensa ohjaamiseen: NAOqi SDK ja Choregraphe. Chili toteutetaan NAOqi Python SDK:n päälle, ja käytännössä sen tarkoitus on tuoda NAOqi-rajapinta helpommin käytettäväksi.
Välikerroksen suunnittelussa keskitytään tavoitteeseen parantaa robotin ohjelmointityökalun käytettävyyttä. Ensimmäisessä versiossa Chili ei tue kaikkia NAOqi-rajapinnan toimintoja, vaan niistä kartoitetaan tärkeimmät skenaarioiden avulla. Kun Chili on valmis käytettäväksi, sille suoritetaan käytettävyystestaus, jossa kuusi testihenkilöä käyttää Chiliä ja Choregraphea toteuttamaan ennalta määriteltyjä tehtäviä. Tavoitteena on tehdä Chilistä korkean abstraktiotason työkalu, jolla selkeytetään robotin ohjelmointityötä. Testauksen tulokset osoittavat, että tehtävien tekemiseen kulunut aika Chilillä on noin puolet Choregraphella kuluvaan aikaan verrattuna. Lisäksi suurin osa testihenkilöistä kertoi mieluummin toteuttavansa tehtävän Chilillä. Chili ei ole tämän diplomityön jäljiltä lopullisen valmis ohjelmisto, vaan jotta se kattaisi kaikki tarvittavat robotin toiminnot, tulee sitä kehittää eteenpäin.