Robotin liikkeiden korjaus robotisoidussa primerointiprosessissa
Helminen, Vesa (2018)
2018
Automaatiotekniikka
Teknisten tieteiden tiedekunta - Faculty of Engineering Sciences
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2018-08-15
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201808142105
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201808142105
Tiivistelmä
Tämä diplomityö tehtiin Pilkington Automotive Finland Oy:n Tampereen tehtaalle. Työn kohteena oli robotisoitu primerointiprosessi, jonka käyttöä haluttiin helpottaa. Robottisolun käyttö primeroinnissa vaati operaattoreilta huomattavasti erilaisten robotin liikeparametrien säätämistä. Ongelmaa lähdettiin ratkaisemaan suunnittelemalla olemassa olevaan järjestelmään lisäosa, joka automatisoisi robotin liikkeiden korjauksiin vaadittavat säädöt. Työ koostui teoriaosasta, suunnittelusta, ohjelmoinnista ja testauksista.
Teoriaosassa perehdyttiin järjestelmän vaatimusmäärittelyihin avoimenhaastattelujen ja olemassa olevan järjestelmän toiminnan havainnoin perusteella, sekä tutkittiin teoriaa järjestelmän eri komponenteista. Suunnittelussa esiteltiin pääpiirteittäin suunnittelun kulku. Suunnitelmien pohjalta ohjelmointiin järjestelmän moduulit. Käytännön vaiheena diplomityössä testattiin kehitetty järjestelmä. Testaus koostui integraatio, moduuli ja järjestelmätestauksesta.
Työn tuloksena kehitettiin lisäosa olemassa olevaan robottijärjestelmään, joka mahdollisti robotin liikkeiden korjauksen automaattisesti. Järjestelmä ei kuitenkaan tämän diplomityön puitteissa kyennyt vastaamaan täysin sille asetettuihin vaatimuksiin, vaan primeroinnin korjaus jäi epätarkaksi ja vaatii mallikohtaista säätöä. Järjestelmätestauksen ongelmat johtuivat mitattavasta materiaalista sekä ympäristön olosuhteista.
Jatkotoimena tälle diplomityölle ehdotetaankin parempien säätimien mallintamista, sekä konenäköjärjestelmän päivittämistä suurempi tehoisempaan ja laseretäisyysmittauksen kiinnittämistä primerointisudin lähelle, jotta mittausmatka lyhenee.
Teoriaosassa perehdyttiin järjestelmän vaatimusmäärittelyihin avoimenhaastattelujen ja olemassa olevan järjestelmän toiminnan havainnoin perusteella, sekä tutkittiin teoriaa järjestelmän eri komponenteista. Suunnittelussa esiteltiin pääpiirteittäin suunnittelun kulku. Suunnitelmien pohjalta ohjelmointiin järjestelmän moduulit. Käytännön vaiheena diplomityössä testattiin kehitetty järjestelmä. Testaus koostui integraatio, moduuli ja järjestelmätestauksesta.
Työn tuloksena kehitettiin lisäosa olemassa olevaan robottijärjestelmään, joka mahdollisti robotin liikkeiden korjauksen automaattisesti. Järjestelmä ei kuitenkaan tämän diplomityön puitteissa kyennyt vastaamaan täysin sille asetettuihin vaatimuksiin, vaan primeroinnin korjaus jäi epätarkaksi ja vaatii mallikohtaista säätöä. Järjestelmätestauksen ongelmat johtuivat mitattavasta materiaalista sekä ympäristön olosuhteista.
Jatkotoimena tälle diplomityölle ehdotetaankin parempien säätimien mallintamista, sekä konenäköjärjestelmän päivittämistä suurempi tehoisempaan ja laseretäisyysmittauksen kiinnittämistä primerointisudin lähelle, jotta mittausmatka lyhenee.