Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • In English
Trepo
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä viite 
  •   Trepo etusivu
  • Trepo
  • Kandidaatintutkielmat
  • Näytä viite
  •   Trepo etusivu
  • Trepo
  • Kandidaatintutkielmat
  • Näytä viite
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Quanser QUBE-Servo 2 -järjestelmän tilasäätö

Forsman, Valtteri (2017)

 
Tweet refworks
 
Avaa tiedosto
forsman.pdf (2.295Mt)
Lataukset: 



Forsman, Valtteri
2017

Automaatiotekniikka
Teknisten tieteiden tiedekunta - Faculty of Engineering Sciences
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2017-11-08
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
http://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201710182028
Tiivistelmä
Tässä työssä suunnitellaan moottorin varren asennon säädin. Säätimen toiminta perustuu tilasäätöön, jossa takaisinkytketty säädin on toteutettu tilatakaisinkytkennällä ja redusoidulla tilahavaitsijalla. Tilatakaisinkytkennässä mitattuna suureena on moottorin varren kulma ja kulmanopeus estimoidaan redusoidulla tilahavaitsijalla. Tasapainotilan seurannan parantamiseksi suunnitellaan kaksi erilaista toteutusta, joista toinen perustuu asetusarvon vahvistamiseen skalaarilla ja toinen integraattorin lisäämiseen tilatakaisinkytkentään.
Säätimet viritetään napojen asettelumenetelmällä, jonka jälkeen viritystä pyritään parantamaan kokeellisesti. Kokeellisessa virityksessä tutkitaan viritysparametrien muutosten vaikutuksia järjestelmän käyttäytymisen. Säädettävälle järjestelmälle ja säätimille luodaan tilaesitykset ja siirtofunktioesitykset, joilla arvioidaan säädön suorituskykyä. Tutkittavana laitteistona on Quanser QUBE-Servo 2 -järjestelmä. Suunnittelun apuna sekä simulaatioissa on hyödynnetty Mathwoksin Matlab ja Simulink ohjelmistoja. Simulaattorimalleja ja fyysistä järjestelmää testataan sekä kanttiaaltomuotoisella askelsarjalla että yksikköaskeleella.
Työn tuloksena saadaan vaatimusmäärittelyt toteuttava suorituskykyinen säädin. Valitulla säätimellä saavutetaan nopea vasteen asettumisaika sekä hyvä ulkoisten häiriöiden regulointikyky. Lisäksi kyseinen säädin on epäherkkä mallinnuksesta johtuville parametrien muutoksille. Jatkokehitysmahdollisuudeksi implementoidulle säätimelle ehdotetaan anti-windup-rakenteen lisäämistä toimilaitteen saturoitumisen estämiseksi.
Kokoelmat
  • Kandidaatintutkielmat [2243]
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[@]tuni.fi | Yhteydenotto | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Selaa kokoelmaa

TekijätNimekkeetTiedekunta (2019 -)Tiedekunta (- 2018)Tutkinto-ohjelmat ja opintosuunnatAvainsanatJulkaisuajatKokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[@]tuni.fi | Yhteydenotto | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste