Automaatti- ja puoliautomaattinosturin paikoituksen kehittäminen

Abstract

Nosturin automaattinen paikoitus voi olla operaattorin työskentelyä helpottava lisäominaisuus tai nosturi voi työskennellä täysin itsenäisesti. Automaattinosturit ovat nykyisin usein kiinteä osa tuotantoprosessia. Tyypillisesti nosturi toimii automaattisena varastona ja palvelee kuljettimia ja muita laitteita. Tällöin nosturille ja sen automaattiselle paikoitukselle asetetaan tiukkoja suorituskykyvaatimuksia ja sen pitää kyetä toimimaan itsenäisesti ja luotettavasti kaikissa tilanteissa. Diplomityössä tutkitaan mahdollisuutta yhdenmukaistaa käytössä olevat paikoitusmenetelmät yhdeksi universaaliksi menetelmäksi, jota voidaan käyttää nosturin tyypistä ja sovellusalueesta riippumatta.

Ensimmäisenä työssä tarkasteltiin nosturin mekaanista rakennetta ja siirtoliikkeet toteuttavia koneistoja, sekä tutustuttiin nosturin ohjausjärjestelmään ja erilaisiin paikanmittaustapoihin ja niiden ominaispiirteisiin. Seuraavaksi tarkasteltiin nykyisin käytössä olevia ratkaisuja toteuttaa nosturin automaattinen paikoitus. Eri ratkaisujen toimivuutta analysoitiin kokemuspohjaisen tiedon perusteella sekä tutkimalla paikoitusohjelmien rakennetta ja toimintaa. Näistä ratkaisuista koottiin parhaat ominaisuudet ja listattiin havaittuja puutteita. Paikoituksen tarkkuutta ja suorituskykyä testattiin ennen kaikkea käytännön kautta fyysisellä testilaitteistolla, mutta havaittuihin ongelmiin paneuduttiin myös teorian kautta.

Työssä tutustuttiin tieteellisissä julkaisuissa esiteltyihin menetelmiin toteuttaa nosturin paikoitus ja verrattiin niitä keskenään sekä suhteessa aiemmin tässä työssä testattuihin menetelmiin. Vertailun perusteella päädyttiin kehittämään työssä havaittujen kehitystarpeiden perusteella nykyistä ESP-paikoitusta mukaileva versio, joka on nykyisiä paikoitusmenetelmiä monipuolisempi, mutta helposti käyttöön otettava ja tarkkoihin tuloksiin kykenevä. Aiempaan ESP-paikoitukseen verrattuna sen tarkkuutta saatiin parannettua erityisesti tietyissä erikoistilanteissa ja siihen lisättiin parempi tuki aiemmin huonosti tuetuille ominaisuuksille.