Siirtoliikkeen säädön toteutus varastorobotissa
Välimäki, Henri (2013)
2013
Sähkötekniikan koulutusohjelma
Tieto- ja sähkötekniikan tiedekunta - Faculty of Computing and Electrical Engineering
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2013-06-05
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201306101189
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tty-201306101189
Tiivistelmä
Varastorobotin liikkeeltä vaaditaan tasaista nopeutta ja tarkkaa paikoitusta. Työn tavoitteena on suunnitella ja toteuttaa siirtoliikkeen säädin. Liike on toteutettu kahdella paikkatakaisinkytketyllä sähkömoottorilla.
Työ jakautuu siten, että ensin tutustutaan säätöteoriaan ja -tekniikkaan ja erityisesti PID säätöön. Simulaattorissa luodaan suunnitelma siitä minkälainen säädin tullaan toteuttamaan. Lopullinen kehitys tehdään koeajolaitteistolla joka koostuu koeajoradasta ja tiedonkeruujärjestelmästä.
Työn tuloksena on toimiva liikkeensäädin kyseiselle siirtoliikkeelle. Säätimessä on lisäksi seisontajarrujen ohjaus sekä luistonestojärjestelmä.
Työ jakautuu siten, että ensin tutustutaan säätöteoriaan ja -tekniikkaan ja erityisesti PID säätöön. Simulaattorissa luodaan suunnitelma siitä minkälainen säädin tullaan toteuttamaan. Lopullinen kehitys tehdään koeajolaitteistolla joka koostuu koeajoradasta ja tiedonkeruujärjestelmästä.
Työn tuloksena on toimiva liikkeensäädin kyseiselle siirtoliikkeelle. Säätimessä on lisäksi seisontajarrujen ohjaus sekä luistonestojärjestelmä.