Kalman-suotimen ja tekijägraafin vertailu navigoinnissa

Kotajärvi, Miika (2026)
 
Avaa tiedosto
Lataukset: 



Kotajärvi, Miika
2026

Tieto- ja sähkötekniikan kandidaattiohjelma - Bachelor's Programme in Computing and Electrical Engineering
Informaatioteknologian ja viestinnän tiedekunta - Faculty of Information Technology and Communication Sciences
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2026-01-26
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tuni-202601191553
Tiivistelmä
Robottien navigoinnissa tarvitaan tarkkaa sijaintitietoa, joka usein muodostetaan yhdistämällä useiden sensoreiden mittauksia. Kalman-suodin on paljon käytetty menetelmä sen yksinkertaisuuden vuoksi. Yksinkertaisuus kuitenkin voi aiheuttaa ongelmia tilanteissa, joissa käytettävää mittausdataa ei saada ajallisesti oikeassa järjestyksessä. Myöhässä saapuneita mittauksia syöttämällä suodin pyrkii korjaamaan tilannetta virheellisesti kohti aiempaa sijaintia.

Tässä työssä vertaillaan Kalman-suotimen ja tekijägraafipohjaisen algoritmin suoriutumista navigointitehtävästä. Tavoitteena on tutkia, onko tekijägraafin avulla toteutettu navigaatio tarkempi kuin Kalman-suodin. Simulaatioympäristössä suoritettujen kokeiden perusteella tekijägraafipohjainen menetelmä kykenee merkittävästi tarkempaan sijaintiarvioon kuin Kalman-suodin.
Kokoelmat