Hyppää sisältöön
    • Suomeksi
    • In English
Trepo
  • Suomeksi
  • In English
  • Kirjaudu
Näytä viite 
  •   Etusivu
  • Trepo
  • TUNICRIS-julkaisut
  • Näytä viite
  •   Etusivu
  • Trepo
  • TUNICRIS-julkaisut
  • Näytä viite
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Communication-Efficient Formation Maintenance for Multi-Robot System with a Safety Certificate

Aynala, Anirudh; Atman, Widhi; Gusrialdi, Azwirman (2022)

 
Avaa tiedosto
CCTA22_Gusrialdi.pdf (3.426Mt)
Lataukset: 



Aynala, Anirudh
Atman, Widhi
Gusrialdi, Azwirman
2022

This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
doi:10.1109/CCTA49430.2022.9966113
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tuni-202301171452

Kuvaus

Peer reviewed
Tiivistelmä
This paper presents a real-time cooperative control algorithm for multi-robot systems to perform formation maintenance and navigate through the environment while avoiding collision with static obstacles and among different group formations of robots. The control algorithm is computed by solving a quadratic program and utilizing the control barrier function to efficiently incorporate multiple control objectives in a unified manner and provide a safety certificate. In addition, a novel method for collision avoidance among different formations of robots is presented which only requires a representative robot in each formation to communicate with each other and thus reduces the required communication between the robots. The cooperative control algorithm is verified using a robotic experimental testbed.
Kokoelmat
  • TUNICRIS-julkaisut [20711]
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[@]tuni.fi | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste
 

 

Selaa kokoelmaa

TekijätNimekkeetTiedekunta (2019 -)Tiedekunta (- 2018)Tutkinto-ohjelmat ja opintosuunnatAvainsanatJulkaisuajatKokoelmat

Omat tiedot

Kirjaudu sisäänRekisteröidy
Kalevantie 5
PL 617
33014 Tampereen yliopisto
oa[@]tuni.fi | Tietosuoja | Saavutettavuusseloste