Robotin työkalujen ohjauksen abstrahointi

Abstract

Robotin työkalujen ohjaus on yksi robotin toiminnan kannalta tärkeimmistä osa-alueista onnistuvan ja luotettavan tehtävien suorittamisen takaamiseksi. Erilaiset työkalut vaativat ohjaukseltaan erilaisia asioita, minkä vuoksi useiden työkalujen ohjaus yhtenäisellä tavalla ei ole suoraan mahdollista. Automaatiotalo Sermatech Oy:ssä on tunnistettu mahdollisuus oman suunnittelu- ja ohjelmointityön tehokkuuden parantamiseksi. Yrityksessä on päätetty luoda robottien tietyntyyppisille työkaluille yhtenäiset loogisen tason rajapinnat, joiden kautta työkalujen ohjaus ja käyttö toteutetaan. Rajapintojen käytön seurauksena työkalujen fyysinen toteutus häipyy muusta ohjelmointilogiikasta nopeuttaen ja helpottaen muuta ohjelmointityötä. Tämän kandidaatintyön tavoitteena oli löytää robotin työkaluille sellainen loogisen tason tyyppijako, jonka pohjalta rajapinnat voidaan luoda. Työssä esiteltävä teoria koostuu kahdesta osasta: robotiikasta ja abstraktiosta. Molempien aiheiden teoria esitellään työn soveltavan osion vaatimalla tasolla. Robotiikan osio käsittelee teollisuusrobottien työkaluja, keskittyen erityisesti niihin piirteisiin jotka ovat olennaisia työkalun ohjauksen ja käytön kannalta. Abstraktion osiossa esitellään abstraktion prosessi ja keskitytään ohjelmistotekniikan osalta abstraktion keinoihin sekä rajapintoihin. Työn soveltavassa osiossa esitetään lähtökohdat ja tavoitteet rajapintojen kehitykselle yrityksessä sekä esitellään se ohjelmistorakenne, johon rajapinnat toteutetaan. Lopulta pyritään löytämään sopiva, perusteltu tyyppijako työkaluille. Tyyppijaon löytämiseen käytetään abstraktion prosessia. Löydetty tyyppijako esitellään, jonka jälkeen tyyppijakoon johtanutta prosessia esitellään tarkemmin yhden löydetyn työkalutyypin näkökulmasta. Tyyppijaon arviointi tehdään rajapintojen arvioinnin kautta. Rajapintojen suunnittelua käsitellään pääasiassa tyyppijaon luomisen näkökulmasta, muut vaiheet esitellään lyhyesti.