Robottikäsivarren integrointi autonomiseen maa-ajoneuvoon
Puola, Santeri (2020)
2020
Teknisten tieteiden kandidaattiohjelma - Degree Programme in Engineering Sciences, BSc (Tech)
Tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunta - Faculty of Engineering and Natural Sciences
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2020-05-20
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tuni-202004294497
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tuni-202004294497
Tiivistelmä
Työn tarkoituksena on toteuttaa robottikäsivarrelle ohjaus ja liittää käsivarsi itseohjautuvaan ajoneuvoon. Liittämällä robottikäsivarsi ajoneuvoon saadaan ajoneuvolle useampia käyttötarkoituksia. Ajoneuvo ei enää vain kulje paikasta toiseen, vaan se voi myös esimerkiksi siirrellä kappaleita käsivarrellaan.
Tässä työssä toteutetaan toimiva ohjaus robottikäsivarteen, joka liitetään osaksi ajoneuvoa. Ohjauksen valinnassa pohditaan robottikäden valmistajan tarjoaman valmiin työkalun ja itse kirjoitetun ohjauskoodin välillä. Valmiin työkalun etuja ovat sen käyttövarmuus ja luotettavuus. Lisäksi se on erittäin helppo saada toimimaan. Kirjoittamalla oman ohjauksen robotille saan ohjauksesta muokattavamman. Päädyin toteuttamaan oman ohjauksen, jolloin robottia pystyy ohjaamaan samalla ohjaimella kuin ajoneuvoakin. Se ei olisi ollut mahdollista valmiilla työkalulla. Ohjauksessa hyödynnetään robotinohjausjärjestelmää (engl. Robot Operating System, ROS), jota myös ajoneuvon toiminnot käyttävät. Tämä helpottaa robottikäsivarren liittämisessä ajoneuvoon.
Vaikka työ painottuu ohjauksen toteuttamiselle, tarkastellaan työssä myös robottikäsivarren liittämistä ajoneuvoon. Käsivartta ei vielä kiinnitetä ajoneuvoon, vaikka liitäminen onkin lopulta hyvin yksinkertaista. Työssä käydään kuitenkin läpi liittämisessä huomioitavat asiat. Kun robottikäsivarsi korvaa ajoneuvossa tällä hetkellä olevan kameran, hankaloittaa se käytännön ohjaamista. Käyttäjä ei pysty enää seuraamaan ajoneuvon ja robotin liikkeitä. Tarvittaessa ajoneuvoon voisi kiinnittää pienemmän kameran, jolla ongelma ratkaistaisiin.
Tässä työssä toteutetaan toimiva ohjaus robottikäsivarteen, joka liitetään osaksi ajoneuvoa. Ohjauksen valinnassa pohditaan robottikäden valmistajan tarjoaman valmiin työkalun ja itse kirjoitetun ohjauskoodin välillä. Valmiin työkalun etuja ovat sen käyttövarmuus ja luotettavuus. Lisäksi se on erittäin helppo saada toimimaan. Kirjoittamalla oman ohjauksen robotille saan ohjauksesta muokattavamman. Päädyin toteuttamaan oman ohjauksen, jolloin robottia pystyy ohjaamaan samalla ohjaimella kuin ajoneuvoakin. Se ei olisi ollut mahdollista valmiilla työkalulla. Ohjauksessa hyödynnetään robotinohjausjärjestelmää (engl. Robot Operating System, ROS), jota myös ajoneuvon toiminnot käyttävät. Tämä helpottaa robottikäsivarren liittämisessä ajoneuvoon.
Vaikka työ painottuu ohjauksen toteuttamiselle, tarkastellaan työssä myös robottikäsivarren liittämistä ajoneuvoon. Käsivartta ei vielä kiinnitetä ajoneuvoon, vaikka liitäminen onkin lopulta hyvin yksinkertaista. Työssä käydään kuitenkin läpi liittämisessä huomioitavat asiat. Kun robottikäsivarsi korvaa ajoneuvossa tällä hetkellä olevan kameran, hankaloittaa se käytännön ohjaamista. Käyttäjä ei pysty enää seuraamaan ajoneuvon ja robotin liikkeitä. Tarvittaessa ajoneuvoon voisi kiinnittää pienemmän kameran, jolla ongelma ratkaistaisiin.
Kokoelmat
- Kandidaatintutkielmat [10487]