Vedenalaisten robottien paikannusmenetelmät

Abstract

Tämän työn tarkoituksena on esitellä yleisimpiä vedenalaisia paikannusmenetelmiä ja niiden komponentteja, sekä vertailla niitä keskenään. Eri menetelmät on jaettu kolmeen eri kategoriaan, jotka ovat paikan arvioon perustuvat menetelmät, geofysikaaliset menetelmät ja muut menetelmät. Työ toteutetaan kirjallisuusselvityksenä ja työssä keskitytään etenkin autonomisen paikannuksen mahdollistaviin menetelmiin, jolloin esimerkiksi robottien yhteistyöhön tai erilaisiin poijuihin perustuvat menetelmät jätetään pois. Pohditaan eri menetelmien heikkouksia ja vahvuuksia taulukoimalla ne sekä verrataan keskenään komponentin hinnan, painon, paikannustarkkuuden ja toimintasyvyyden suhteen. Lopuksi esitetään jaottelu kahteen erilaiseen tehtävätyyppiin ja menetelmien yhdistely tehtävästä riippuen.