Lineaariradalla liikkuvan robotin varaston paikoitusmittaus

Abstract

Työn tavoitteena on suunnitella prosessi, jossa mitataan tuotantojärjestelmässä olevan robotin käyttämät varastopaikat. Varastopaikkoja tarvitaan säilyttämään työstettäviä kappaleitä sisältäviä paletteja, joita käytetään työstökoneilla. Robotin tehtävänä on palettien siirtäminen eri toimilaitteiden välillä. Se liikkuu lineaariradalla ja varastopaikat ovat sijoitettu satunnaisesti tämän radan ympärille. Mittausta tutkitaan työssä erityisesti järjestelmän käyttöönoton aikaisena toimintana, mutta myös ajonaikaista mittausta pohditaan. Tarkoituksena on listata erilaiset vaatimukset mittausprosessille ja tutkia niitä. Tämä tarkoittaa muun muassa ohjelmiston ja mekaniikan pohdintaa. Tutustutaan lähemmin RoboFMS järjestelmään sekä robotin ominaisuuksiin. Niissä käydään läpi esimerkiksi mekaanista tarkkuusketjua, toistotarkkuutta ja taipumaa. Selitetään lyhyesti mittauksen käsitteitä, kuten koordinaatisto ja esitellään mittauksessa käytettävä laser. Esitellään teoria, johon mittaus perustuu ja robottikoodi, joka toteuttaa sen. Suunnitellun mittausjärjestelmän toimintaa testataan kahdessa oikeassa tuotantojärjestelmässä. Tässä kerrotaan miten muun muassa käyttäjäkoordinaatistot luotiin ja varastopaikat mitattiin. Tarkastellaan mittaustuloksia ja niiden virhetarkastelua. Lopuksi mietitään parannusehdotuksia ja analysoidaan, miten vaatimukset saatiin toteutettua.