Nivelvarsirobotin suoran ja käänteisen kinematiikan laskenta

Lundahl, Juho (2022)
 
Avaa tiedosto
Lataukset: 



Lundahl, Juho
2022

Teknisten tieteiden kandidaattiohjelma - Bachelor's Programme in Engineering Sciences
Tekniikan ja luonnontieteiden tiedekunta - Faculty of Engineering and Natural Sciences
This publication is copyrighted. You may download, display and print it for Your own personal use. Commercial use is prohibited.
Hyväksymispäivämäärä
2022-12-06
Näytä kaikki kuvailutiedot
Julkaisun pysyvä osoite on
https://urn.fi/URN:NBN:fi:tuni-202208286748
Tiivistelmä
Tässä kandidaatintyössä tutustutaan nivelvarsirobotin kinemaattisiin malleihin ja näiden mallien matemaattisiin perusteisiin. Tutkielman toisessa luvussa keskitytään tarkemmin kolmiulotteisen avaruuden koordinaatistomuunnoksiin, suoraan kinematiikkaan ja käänteiseen kinematiikkaan. Toisessa luvussa johdetaan myös tutkittavan robotin rakenteen suoran ja käänteisen kinematiikan laskentaan tarvittavat laskukaavat. Tutkielman kolmannessa luvussa suoritetaan käänteiskinemaattinen laskenta kuuden vapausasteen kiertyväniveliselle robotille, joka on yksi yleisimmistä robottityypeistä. Laskentaa sovelletaan robotin kinemaattisen rakenteen 3D-malliin ja testataan näin laskennan toimivuutta.
Kokoelmat